技术资料
当电机运行频率点在速度-力矩曲线的连续运行区域内时，如何缩短电机启动或停止时的加速或减速时间，使电机更长时间地运行在最佳速度状态，从而提高电机的有效运行时间是非常关键的。
如右图所示，步进电机的动态力矩特性曲线，低速运行时曲线为水平直线状态；高速运行时，由于受到电感的影响，曲线发生了指数下降。
A. 低转速状态下的直线加速运行已知电机负载为TL，假设想从F0 在最短时间 (tr)
内加速到 F1，如何来计算最短时间 tr ?
(1) 通常情况下 TJ = 70%Tm
(2) tr = 1.8 * 10
-5 * J * q * (F1-F0)/(TJ-TL)
(3) F (t) = (F1-F0) * t/tr + F0, 0<t<tr
B. 高转速状态下的指数加速运行
(1) 通常情况下
TJ0 = 70%Tm0,
TJ1 = 70%Tm1,
TL = 60%Tm1
(2) tr = F4 * In [(TJ0-TL)/(TJ1-TL)]
(3) F (t) = F2 * [1 – e^(-t/F4)] + F0, 0<t<tr
F2 = (TL-TJ0) * (F1-F0)/(FJ1-TJ0)
F4 = 1.8 * 10 -5 * J * q * F2/(TJ0-TL)
备注：
J 表示电机转子加负载时的转动惯量。
q 表示每一步的转动角度，在整部驱动时就是指电机的步距角。
在减速运行时，只需将上述的加速脉冲频率反转过来计算就可以了。
•振动与噪音
一般来讲，步进电机在空载运行情况下，当电机的运行频率接近或等于电机转子的固有频率时会发生共振，严重的会发生失步现象。
针对共振的几种解决方案:
A. 避开振动区
使电机的工作频率不落在振动范围内
B. 采用细分的驱动模式
使用微步驱动模式，将原来的一步细分为多步运行，提高电机的每步分辨率，从而降低振动。这可以通过调整电机的相电流比来实现的。微步并不会增加步距角精确度，却能使电机运行更加平稳，噪音更小。一般电机在半步运行时，力矩会比整步时小15%，而采用正弦波电流控制时，力矩将减小
